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手册翻译

来源:http://www.sketchydesignstudio.com 作者:龙8官网long8 时间:2019-10-05 15:59

自然认为那篇小说是最没名气的,竟然收到了过来,看来要接二连三立异本文了。留下笔者联系格局,邮箱leop22@163.com,接待邮件沟通。

幸免不良爬虫,原作链接: 

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图片 1

教学切磋室新进机器人,组内成员须求对其做一下少不了的刺探。手册纯韩文内容多,这里挑入眼介绍几条:

传感器:

作为输入设备,Tiago对左近情形感知完全通过各样传感器完成。配备的传感器有以下二种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性衡量传感器:MPU 6050

4,立体声Mike风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,普拉多GB-D 深度摄像机

一举手一投足基座:

TIAGo的位移基座配有差分驱动机构,饱含板载Computer,电瓶,电源连接器,激光测距仪,四个前置声纳,顾客面板,服务面板和七个WiFi网络,以有限支撑有线连接。

其它,带有扩展坞的TIAGo版本在头里有一个充电板。

入眼物理参数:

机械臂最大负重2kg,手指承重1kg(珍视标明,超重损坏机器人!很难修的!)

人体中度:110cm-145cm

最大活动速度:1m/s

头部:

TIAGo的尾部配有俯仰电机,即2个DoF,并配有立体声Mike风,扬声器和TucsonGB-D相机。 其它,在头顶的最上端有一个包涵安装点的坦荡表面,以允许用户加多新的传感器或设施。

注意,加多新设备时,底部有效载荷为0.5 kg。 图18示出了俯仰机构的各样部件和四个知道的职位。

出于本实验室主要矛头为计算机视觉,所以奥迪Q7GBD camera详细参数贴一下

图片 2

 

付出计算机系统安装:

运用Tiago提供的USB驱动装置,成立以下多少个暗中认可顾客:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

机器人内置Computer:

TIAGoComputer的名称是tiago-0c,当中0须求由机器人的队列号轮换。 为了理解起见,以下大家将动用tiago-0c来指代TIAGo的微处理器名称。

链机场接人器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

默许客户同上。

文件系统:

TIAGo的计算机具备防范可能破坏文件系统的电源故障的怜惜。 

为了选择文件系统作为读写,请实践以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将具有分区重新挂载为读写。 然后贰个chroot到/ ro我们有与默承认样的连串,但具备可写。 全数实践的改动都将不断。为了回到原先的气象,请实施以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

首先个退出命令从chroot再次回到。 然后ro脚本以暗许情势再度挂载分区。

内置DNS:

决定计算机械和工具备用于全体域名reem-lan的TIAGo的里边LAN的DNS服务器。 该DNS服务器由连接到LAN的具备计算机应用。

 

当将计算机增添到内部LAN(举个例子利用以太网连接器)时,可以使用命令addLocalDns将其增添到内部DNS。(备注,近些日子用不到,不开展)

开拓Computer:

SDE开垦Computer中接纳的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与此特定Linux发行版有关的别的文书档案适用于SDE。 本文仅建议了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不相同之处。

布局需求:

推荐介绍应用全数8个CPU内核的管理器。 提议使用分辨率起码为1918x1080像素的强硬显卡,以便在利用可视化学工业具(如rviz和Gazebo模拟器)时收获更加好的顾客体验。 开垦ComputerISO提供对Nvidia卡的帮助。

在进级开垦Computer的根本的情景下,PAL机器人无法担保对其他显卡的科学援助。

在付出基于ROS的机器人应用程序时,日常将机器人的微管理器上运转的rosmater和周转ROS节点的开荒Computer连接到机器人的rosmaster。 那是通过在运营ROS节点的费用Computer的每种终端安装以下蒙受变量来贯彻的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请小心,为了在分歧的微机之间成功交流ROS音讯,他们中的每二个都必要能够深入分析其余Computer的主机名。 那意味着机器人Computer需求能够解析任何付出Computer的主机名,反之亦然。

不然,ROS音讯将不能正确调换,并会发生意外行为。在早先利用运维指向机器人的rosmaster的ROS节点的开垦计算机以前,请试行以下检查:

ping tiago-0c

有限支撑ping命令到达机器人的计算机。 然后从机器人做同样的事务:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

只要ping未达到开辟计算机,则继续将主机名增加到机器人的本土DNS。 不然,您能够导出情形变量ROS_IP - 从机器人可知的开支Computer的IP。

比方,倘诺将机器人安装为接入点,並且开采Computer连接受它,并且已经付出了IP 10.68.0.128(使用ifconfig来计量出),则在用来与机器人通讯的富有终端中动用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的有着ROS命令将应用Computer的IP实际不是主机名。

能够看看,有七个关键的软件块:操作系统是Ubuntu,具备实时内核补丁Xenomai,以及基于Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的历程间通讯。

 

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